Hallo, Kan iemand mij uitleggen hoe een hexacopter werkt ? (of een link geven waar ik info kan vinden) Hoe kan zo'n ding om zijn eigen as draaien ? Of voor en achteruit vliegen. Ik kan nergens iets vinden van de theorie van een hexacopter, een boek o.i.d. m.v.g. Joost
Die vraag had ik ook in het begin, maar na het lezen van dit forum wat een onschatbare waarde kreeg voor mij wist ik het antwoord ook... Dus gewoon lezen, lezen en lezen....
korte uitleg van de werking van een multirotor. om te beginnen; er bestaat ook zoiets als een tricopter. deze werkt iets anders dan multirotors met een gelijk aantal rotors dus die laten we even buiten beschouwing. een Hexa is een Multirotor, alle multirotor luchtvaartuigen werken in principe hetzelfde. het maakt niet uit of er 4-6-8-12 of nog meer motoren op zitten. je vraagt om een hexa uitleg, maar omdat alle multi's nagenoeg hetzelfde werken, maar de uitleg makkelijker is met een quad (4 motoren dus) probeer ik het een en ander duidelijk te maken aan de hand van een quad in + (plus) mode, dus voor en achter een motor en links en rechts een motor. een multirotor is een luchtvaartuig wat volledig afhankelijk is van de opwaartse kracht gegenereerd door de propellers. de propellers draaien op een bepaalde snelheid en duwen lucht naar beneden waardoor er een opwaartse kracht ontstaat. op 4 hoeken zitten de motoren met props die de opwaartse kracht genereren. het is nagenoeg onmogelijk voor een mens om snel genoeg te reageren op kleine bewegingen op de horizontale as. hier komt de flight controller (FC) in beeld. de FC kan wel heel snel detecteren en reageren op onbedoelde bewegingen van de quad. als de voorkant iets naar beneden zakt merkt de FC dat en laat de voorste motor iets sneller draaien. hierdoor komt er voor iets meer lift en de quad blijft recht. dit gebeurd voor, achter, links en rechts vele malen per seconde, en de FC regeld netjes dat de quad indezelfde hoek blijft. als jij wilt dat de quad naar voren gaat geef je via je zender een commando dat jij dat wilt. de fc ziet dit en laat de achterste motor versnellen en de neaus van de quad gaat iets naar beneden en de kont iets omhoog. in deze hoek blaast de lucht van de props nchuin naar beneden en zal de quad naar voren duwen. voor alle hoeken geld hetzelfde. ook nu maakt de fc vele correcties per seconde om de quad precies in die hoek te houden. op deze manier kan je dus om de horizontale as draaien. de verticale as (yaw) is puur afhankelijk van het draaimoment van de props... als we even snel naar een gewone heli kijken dan zien we 1 grote rotor bovenop zitten en 1 kleintje achter die naar de zijkant wijst. dat kleintje zorgt ervoor dat een heli recht blijft en niet rondjes om zijn as gaat draaien. de grote rotor bovenop probeert de heli rond zijn as te draaien en de kleine duwt de andere kant op om dit tegen te gaan. dit effect gebruiken we bij multi's. een draaiende propeller zal altijd hetgene waar het aan vast zit proberen te laten draaien. bij een multi zal dit ook gebeuren. om dit tegen te gaan gebruiken we 2 verschillende types propeller. een links draaiende en een rechts draaiende. zolang ze beide op dezelfde snelheid draaien zullen de rotatie krachten elkaar opheffen en de quad blijft met zijn neus dezelfde kant op wijzen. als we willen yawen dan geven we weer netjes een stickinput aan de FC en deze weet dat we naar links of rechts willen draaien. de fc laat de linksom en rechts om draaiende props op verschillende snelheden draaien waardoor de rotatie kracht van 1 set props (bijvoorbeeld links draaiende) groter word dan die van de andere set en de multi begint te yawen. de fc doet weer heel veel correcties per seconde om de multi stabiel te houden en op dezelfde hoogte. bij multi's is YAW dus afhankelijk van het draai moment wat de props generen, en verschillende props geven verschillende yaw momenten. bij een hexa werkt alles precies hetzelfde maar dan regelt de FC meer motoren.. nog even terug komend op de tricopter. deze heeft 3 motoren/props. een oneven aantal dus. dus er zal altijd 1 prop zijn die niet de kracht van een tegenover liggende prop tegen gaat. om dit op te vangen zit er 1 motor/prop (de achterste) op een servo aangesloten. de servo beweegt de motor zodat deze het draaimoment van de props tegen kan gaan en een yaw uit kan voeren. een tri is voor yaw reactie niet afhankelijk van het moment van de props.
Gaaf, hartelijk dank voor deze zeer uitgebreide uitleg. Zelf had ik deze serie al gevonden en afgekeken. Basic Quadcopter Tutorial - Chapter 1 - YouTube
Je kunt ook een multicopter bouwen met propeller die allemaal dezelfde kant op draaien. Is een beetje goedkoper maar er is meer technische kennis nodig. Om de multicopter dan te laten draaien of om het draai moment te stoppen zet men 2 tegenover elkaar liggende propellers onder een hoek. Dit heeft hetzelfde effect als 2 contra-roterende propellers. Alleen zal de efficiency minder zijn.
Toch nog een vraagje: wordt een quad/hexacopter stabieler als de armen langer worden ? Wat ik vaak zie is dat de prop's bijna elkaar raken, dus dacht ik dat het geheel misschien stabieler is met langere armen ! Misschien is er iemand die dit kan bevestigen/ontkrachten. groeten, Joost.
ja en nee.. nou daar heb je veel aan.. je multi word zwaarder dus het kost meer kracht om hem uit balans te krijgen. de wind moet dus harder blazen om hem van z'n stuk te krijgen. maar van de andere kant... je hebt een groter opppervlak waar de wind tegenaan kan duwen.. correcties van de motoren kosten ook meer moeite want er moet een groter gewicht met een grotere prop gecorrigeerd worden. als je een multi groter maakt, moet je dus krachtigere motoren en grotere props hebben. is alles netjes op elkaar afgestemd, ja.. dan is hij stabieler dan een kleine.
