Ik had op de valreep (morgen weer aan het werk) weer eens een idiote inval, en dacht, "waarom ook niet?"... De sleephaak zit bij mij op een 3-standen schakelaar, en eigenlijk heb je daar geen 3-standen voor nodig. Ik vlieg al een tijdje rond met een pitot-buis, en daar is een overtrek waarschuwing aan gekoppeld, en die overtrekwaarschuwing wordt 5 km/u hoger gezet als ik de sleephaak sluit. Ik weet dus dat je telemetrie aan schakelaars kunt koppelen. Vanuit het stoombootje-project weet ik dat je een proportioneel telemetrie signaal ook proportioneel een servo aan kunt laten sturen, en dat ook daar curves die servo kunnen laten doen wat je wilt... Hmmmm Wat zie je? Bij het sluiten van de sleephaak wordt bij de eerste klik van de schakelaar de haak gesloten en de overtrekwaarschuwing verhoogd. Bij de tweede klik wordt het snelheidssignaal een beetje gemengd met het hoogteroer, op zo'n manier dat binnen het bereik van 40 tot 50 km/u, een toenemende snelheid het hoogteroer (proportioneel en licht vertraagd) iets omhoog zet, en een afnemende snelheid even zo veel een tikkie down geeft. Onder de 40 en boven de 50 gebeurt er niets, bij 40 km/u is een waarschuwing voor lage snelheid hoorbaar. Het vliegtuig zelf is enigszins neuszwaar getrimd op het zwaartepunt om het een beetje meer stabiliteitsmarge te geven, gecombineerd met een mix tussen gas en lift om het vliegtuig waterpas te trimmen in losse vlucht (geen sleep), ongeacht de luchtsnelheid. Dit resulteert in een gedrag waarbij om een stabiele klim te behouden, je continu een tikkie up moet houden, en dan zou het toestel min of meer zelf zijn balans tussen klimmen en luchtsnelheid zou moeten vinden. Dit kan handmatig worden gedaan, en zo heb ik het de afgelopen paar jaar ook gedaan, maar je staat continue te zoeken naar die lage snelheids waarschuwing en vereist dus wat aandacht. Het koppelen van deze extra lift-imput aan een directe luchtsnelheidsmeting zou, in ieder geval theoretisch, moeten resulteren in een stabiele klim die zichzelf aanpast aan het gewicht en de luchtweerstand van de zweer die er achter hangt. Lichtere of slankere zweefvliegtuigen zouden, als je niets doet, meer snelheid toe moeten laten, maar door de koppeling tussen pitotbuis en hoogteroer resulteert dit nu in meer "up, waardoor de klim steiler wordt en de luchtsnelheid dus afneemt. Een te steile klim zou het hoogteroer weer een beetje moeten laten vieren, waardoor de klim vlakker wordt en de combo wat meer snelheid kan oppikken. Nog niet mee gevlogen... Moet weer werken dus dat gaat een lange week worden...
Brrrr, dapper... Ik denk dat de sleutel zal zitten in die vertraging en hoe nauwkeurig je snelheidsmeting is. Autopilots reageren AKELIG snel, met reden.... Je zult hier altijd een halve seconde achter de feiten aanlopen en ik ben bang dat je dat gaat merken. Tweede probleem is mogelijk dat je niet direct je vliegststand als input gebruikt maar snelheid, en dan corrigeert met hoogteroer. Daar is niet in alle gevallen een direct verband tussen. Voorzichtig bij het uitproberen!
JUIST vanwege die mogelijke onnauwkeurigheid moet dat hoogteroer ook wat traag reageren, want het is maar een simpele P-regeling. Die krijg je alleen ongeveer stabiel met een rustig regelgedrag. Die doen ook iets héél anders dan wat ik doe... WEL, als je een neuslastige kist hebt... Dan is er een direct verband tussen vliegsnelheid en hoogteroer. Ik vlieg al héél lang rond met een koppeling tussen gas en hoogteroer, die als ik gas geef door middel van (vertraagd) down geven de kist nagenoeg 100% vlak houdt. Dat werkt meer dan uitstekend en heb ik in meerdere kisten ingeprogrammeerd. Ik heb die neuslastigheid er niet bewust ingebracht (is een gevolg van de nogal zware motor voor dit ontwerp, de ontsteking helpt ook niet mee), maar wel bewust laten zitten: Tijdens het slepen is in principe een vaste hoeveelheid "up" voldoende om de kist met constante vliegsnelheid te laten klimmen, waarbij de snelheid bepalend is voor de stijghoek. Dat kost stukken minder hersencapaciteit dan een neutraal vliegende kist, want een snelheid inschatten is op afstand heel lastig, hoe een kist aanvoelt is sterk afhankelijk van de sleep die er achter hangt. Echter, zoals het nu is moet ik die vaste hoeveelheid "up" bij iedere sleep handmatig zoeken, en dat doe ik aan de hand van de stall-warning (die tijdens slepen 5 km/u hoger staat dan strikt noodzakelijk, op 40 km/u). Na de start wacht ik tot de combo door de stall warning heen vliegt (vanwege de vertraging in de meting zelf, vliegt de boel dan al beduidend sneller (geschat zo tegen de 50~55 km/u). Daarna begin ik heel langzaam up te geven, steeds een beetje meer, tot die stall warning inkomt. En dan vier ik een haartje, en daar probeer ik hem te houden... Het is alleen héél lastig om echt een minuut lang exact dezelfde hoeveelheid up te geven. We gaan gewoon kijken of ik het systeem zelf kan laten zoeken naar een goede hoeveelheid, en daar zijn P-regelingen uitermate geschikt voor. We gaan het eerst testen met gewoon een sleeplijn met een lap als weerstand. Kijken wat hij doet. Haak en regeling staan op dezelfde schakelaar maar zodanig dat ik de regeling kan in en uit schakelen zonder de lijn los te laten. Ik kan dus met sleep maar zonder regeling vertrekken, en op veilige hoogte kijken wat ie doet als de regeling inschakelt. Ik heb dan een helper nodig die voor mij de snelheid in de gaten houdt. Als het werkt zoals ik hoop, moet bij (min of meer) constante airspeed, de klimhoek zich richten naar de hoeveelheid gas die ik geef. En als het niet werkt, is het héél snel uitgeschakeld, en ook vrij snel weer uit de programmering verwijderd... Want ik kan ook handmatig slepen
ik vind het een leuk experiment! Maar ik heb mijn twijfels bij het einddoel. Je wilt het slepen makkelijker maken, maar het is mijn ervaring dat makkelijke dingen het snelst vervelen. Daarom vlieg ik ook altijd zonder vario want dan is voor mij de uitdaging weg. Dus zolang je nog experimenteert is het nog leuk, en leer je vast veel over de gedragingen van de diverse sleepcombinaties, maar daarna wordt het saai dat gezegd hebbende kijk ik uit naar je ervaringen!
Tot op zekere hoogte heb je daarin gelijk, Max... Maar om heel eerlijk te zijn heb ik een "makkelijker te vliegen" toestel nooit echt saaier gevonden. Kijk naar aerobatic vliegtuigen: Die zijn ook in principe zodanig ontworpen dat ze zo makkelijk mogelijk vliegen, want dat geeft ruimte voor verbeteren van de prestaties. Voor mij is het doel om veiliger te slepen, met de best mogelijke veilige klimsnelheid. Ofwel: als ik in 55 seconden dezelfde hoogte kan bereiken waar ik anders 65 seconden over doe, geeft dat i.v.m. de warmteontwikkeling in de motor, ruimte om 50 meter hoger te gaan. Op grotere hoogte is de klim lastiger waar te nemen, en ga je automatisch meer marge inbouwen. Dat hoeft (ALS het werkt) dan niet meer... Als ik minder aandacht aan het klimmen hoef te besteden, kan ik meer aandacht besteden aan het vliegen van rechtere lijnen of nettere, constantere bochten. Dat zou allemaal tot een constantere lijntrek en dus veiligere sleep moeten leiden. Ik heb een klein jaar besteed aan het automatiseren van mijn stoombootje... Die is daar niet saaier van geworden, alleen maar "anders".
Ik ben heel benieuwd naar het resultaat, laat het weten! Mijn twijfel zat inderdaad bij die "P" regeling en of je dat stabiel krijgt, maar als je eigen ervaring nu al is dat het zo werkt, go for it. Wel opletten met die regeling aan in vreemde situaties zoals plotselinge turbulentie, sterke helling of een overtrek. Maar dat zal wel loslopen met de schakelaar zoals je 'm voorstelt. En beter niet rugvlucht slepen misschien ;-)
Iedere P-regeling heeft een versterkingsfactor waarbij hij instabiel wordt, en dat heeft te maken met de faseverschuiving, die (bij verder alles hetzelfde) verandert met die versterking. Iedere P-regeling is beneden die versterkingsfactor "stabiel" maar je kunt een P-regeling redelijk goed temmen met een demping, en dat is wat die trage beweging eigenlijk doet. Een soort van uitleg: Stel ik maak de uitslag voor een gegeven delta-V behoorlijk heftig, ofwel een hoge versterkingsfactor. De geregelde waarde heeft tijd nodig om op de correctie te reageren en dus overstuurt de boel en ontstaat een oscillatie. Je komt al een heel groot eind verder met een demping van het uitgangssignaal (het hoogteroer langzaam laten bewegen). Dan reageert de regelkring rustig op correcties, en zal de geregelde waarde tijd hebben om op de correctie te reageren. Je kunt ook de versterkingsfactor verkleinen, heeft vergelijkbaar effect, alleen dan doordat de deflectie van het uitgangssignaal beperkt blijft. Alleen hou je dan een erg grote offset over. Met demping en een redelijk goede versterkingsfactor (die heb ik min of meer bepaald door ongeveer in te schatten hoeveel up ik moet geven tijdens het slepen van een lichte zwever) hoop ik een relatief "strakke" regeling te krijgen, d.w.z. dat het verschil tussen een lichte en een zware sleep niet al te veel verschil in snelheid oplevert. Maar in alle eerlijkheid, voorlopig is dit nog een uitermate theoretisch verhaal, voor het zelfde geld heb ik IETS in de "chain of events" over het hoofd gezien en werkt de hele boel gewoon niet. Ik heb eigenlijk nog niet meegemaakt dat turbulentie de vliegsnelheid beïnvloedde... Wel de richting (kist gaat bokken en rollen) maar nog nooit de snelheid of de neusstand.
En al veranderd de neusstand dan nog veranderd daarmee ook je vliegsnelheid . Neus om hoog is trager dus krijg je down correctie . In feite wat ik lees en interpreteer gebruik je het zelfde idee als een gyro maar dan zonder gyroscopisch effect als input enkel je snelheid is de bepalende factor. Ik zie een geheel wat wil werken .
Dat is inderdaad geheel correct geinterpreteerd. Het werkt hetzelfde als een rate-gyro, die in feite ook een pure P-regeling is, waarbij opgemerkt dat een rate gyro NIET de neusstand van de heli corrigeert, maar de draaisnelheid... En draaisnelheid is ook een snelheid. Een Rate gyro probeert de draaisnelheid zo dicht mogelijk bij de nul te houden, meer ook niet, maar "zo dicht bij mogelijk" is NIET hetzelfde als "nul". Maar hij blijft in ieder geval tussen de (wegens gebrek aan een hoeksnelheidsmeter niet definieerbare) grenswaarden waarbij maximum uitlsag bereikt wordt. Deze regeling, zoals ik hem ingesteld heb probeert de vliegsnellheid zo dicht mogelijk bij de 45 km uur te houden, maar in ieder geval binnen de grenswaarden van maximum uitslag (en die liggen hier op 40 en 50 km/u). De theorie is dat het werkt. In de praktijk moet blijken of demping en uitslagen afdoende zijn.
Het idee werkt, maar ik moet nog zoeken naar de juiste tijdsvertragingen. Ik heb niet met sleep of weerstandslijn getest, alleen met vrij vliegende kist en als ik met lage snelheid horizontaal vliegend, en geactiveerde regeling, vol gas geef, dan zoekt hij zoals het nu is de hoogte op, trekt te ver door, stuurt weer heel langzaam down (snelheid loopt dus verder terug dan ik zou willen) en begint dan weer te klimmen zodra hij weer snelheid oppikt. Dat is een kwestie van spelen met de uitslagen (de versterkingsfactor) en de tijdsvertraging. Vermoedelijk moet ik de tijdsvertraging in het "up geven" behouden, maar die in het "down sturen" sterk verkorten, zodat hij minder doorschiet. Als ik het gas op 2/3e, of 3/4 zet, gaat het al beduidend beter, maar dat is de bedoeling niet. Als ik met uitgeschakelde regeling vanuit hhorizontale kruisvlucht vol gas geef, blijft de kist op gelijke hoogte als een streep rechtdoor gaan, en accelereert van 45 naar 85 km/u. Met ingeschakelde regeling variëert de snelheid tussen 40 en 60 km/u en is de zelfstandige actie van het hoogteroer dus zowel instrumentaal, maar ook met het oog (vliegbaan) duidelijk waarneembaar. Maar het is lastig testen als je kist binnen 20~30 seconden uit het zicht verdwijnt...
@brutus zaterdag is het mooi weer en als je naar Kampen komt kunnen we prima testen hoor. Zelf ik het verleden aan het testen geweest om via de telemetrie de combie stabiel te krijgen en dat viel niet mee. Met de electro motor ding het te snel en resultaat was veel meer stress dan zelf sturen / gasgeven. Ook wil het telemetrie signaal nog wel eens wegvallen en dan... Maar test graag mee
Helaas ben ik komende Zaterdag aan het werk... Anders was de kans groot dat ik jullie kant uit zou komen.
