Bouwverslag: zelfbouw flight controler op basis van Arduino Uno

Geinig

 

Heb je een ICT opleiding gehad Joop? Knap werk!

 

Bedankt voor het compliment. Nope, geen ict ervaring. Wel voldoende programmeer ervaring en een creatieve geest met "out of the box" ervaring ;-)

 

Aha, dat 433 mhz setje maakt duplex verkeer mogelijk. Da's handig!
Ik dacht eigenlijk dat het een zender deel en een ontvanger deel was, maar het is beide zender/ontvanger.

Goh Joop, je brengt me wel op ideeën hoor. Dat heeft je "creatieve geest" weer goed bedacht Ik hou er van!

Ik zit nog steeds te modderen met Aeroquad. Er zijn dingen die gewoon niet goed werken, zoals het probleem als ik vol gas heb gegeven dat de trim ontregeld is. Dat irriteert me mateloos. Ik heb wel een idee waarom het mis gaat, maar de PID controller is te complex (lees: bloated) om dat "even" op te lossen.

Zelf de software schrijven staat toch wel hoog op m'n lijstje. Al zou ik een Due gebruiken en minder externe componenten, maar da's slechts een keuze.

 

Hier heb je geen ICT opleiding voor nodig, eerder elektronica opleiding, maar zoals Joop al zegt, goeie programmeer ervaring en goed inzicht doet al wonderen!

 

Zoals mij dus

 

Hallo Andre, al een poosje niets meer van je gehoord. Bedankt voor je compliment en het zou echt top zijn als je ook je eigen quad zou bouwen.

Bij vol gas gaan de uitgangen van de Aeroquad waarschijnlijk echt naar vol. Dit betekend dat de PID-regelaar alleen nog maar kan regelen door het vermogen te verminderen. Dit moet ongeveer dubbel zoveel zijn. Door de vertraging kan het zijn dat het I-deel van de regelaar te ver verloopt. En het verlopen van het I-deel kan de verstoring veroorzaken in het vliegbeeld.

In verband met het negatief corrigeren is het niet aan te raden om bij vol gas de esc's ook werkelijk vol gas te zetten. Hou wat ruimte waardoor de pid's goed hun werk kunnen blijven doen.

Zoals ieder weldenkend mens waarschijnlijk ;-) Maar ik heb mijzelf in het begin de "beperking" van de Arduino Uno (ofwel de AtMega328 op 16MHz) opgelegd. Maar mij hoor je niet klagen. Ik ben altijd wel in voor een uitdaging

Ik zou zeker voor de Due gaan. Dan kan je ook wat lomper programmeren met je berekeningen Ondanks dat zal je merken dat de meeste tijd toch gaat zitten in het communiceren met de sensoren via I2C en het uitsturen van de esc's. Ook al heb je nog zo'n snelle processor, die tijd blijft. Zeker als je een hoge refresh rate wilt halen van meer dan 200Hz. Wel ben ik benieuwd hoe de Due zich houd bij veel tijd- en interrupt gerelateerde zaken.

Wat je veel plezier gaat geven zijn goede sensoren. Die mogen best een paar euro duurder zijn. Het levert je honderden euro's plezier op ;-)

Inmiddels heb ik zelf weer wat zaken verbeterd en vlieg nog steeds met mijn eerste set propellers Er is nog 20% programmaruimte over, tijd genoeg en een refresh rate van 250Hz

 

Uitdagingen zijn leuk! , ik wou vooral de hardwarematige UARTs hebben, om zo geen ruimte kwijt te zijn aan de softwareSerial.

Zit je nu te zeggen dat ik lomp programmeer ? FOEI! *gniffel*

 

Haha, je zou mijn eerste programma moeten zien. Daar zat nogal wat overbodig rekenwerk in. Als ik een Due had zaten die er nog steeds in. Ik refereerde dus aan mijzelf ;-)

 

Hehe, ach ik doe het zelf ook altijd eerst met smerige snelle code, en achteraf als alles werkt ga ik optimizen en dingen netter maken en versimpelen, en zo creeer ik dan weer ruimte.

 

Ja, ik volg je nog steeds hoor.

Ik zat aan hetzelfde te denken met die PID van aeroquad. Ook omdat de quad niet recht omhoog gaat bij vol gas. Misschien moet ik inderdaad maar de stick input beperken om nog wat ruimte voor het rekenwerk over te laten. Ik zal max throttle op mn zender eens op 90% zetten. Of op een stand dat de quad nog recht omhoog gaat.

 

Ik heb hier nog niet gereageerd maar volg dit draadje eigenlijk al vanaf het begin.

Om te beginnen ben ik zeer onder de indruk wat hier gepresteerd word.
Ik denk bij iedere post kon ik ook maar programeren
Mijn complimenten dus.

Ik wilde toch even reageren op het throttle verhaal.
Ik heb zelf veel ervaring met DJI.
Bij DJI is het zo dat in atti en gps modus de throttle geknepen word. Alleen in manuel mode kan je echt vol gas geven.

Ik heb altijd begrepen dat dit gedaan is om de motoren genoeg speling te laten hebben om de multi de corrigeren.

Bij DJI is dit dus in de software geregeld.

 

Hallo Tasz, bedankt voor je leuke reactie op basis van je ervaringen met de DJI. Weer een stukje bevestiging. Zelf stuur ik in geen enkele mode de esc's naar vol vermogen. En dat werk voor mij nog steeds het beste.

Hopelijk blijf je dit draadje volgen en alle input is welkom!

 

Dat blijf ik zeker doen

 

Dat zal me dezelfde reden gedaan zijn als waar ik nu tegenaan loop.
Ik schat DJI ook een stuk hoger in dan de software van Aueroquad. Niet dat het slecht is, in tegendeel. Maar als je het mij vraagt hebben er te veel verschillende personen aan geprogrammeerd met de ene work-a-round na de andere. Niemand heeft meer echt het volledige overzicht.

Bedankt voor je input. Het is inderdaad een bevestiging.

Overigens heb ik in manual mode ook geen problemen met vol gas.

 

Hee Joop, hoe voed jij je arduino? Mijne gaat via de esc van motor 1. Maar vanavond ging mijn quad weer door z'n hoeven. Gelukkig geen schade, alleen 4 verbogen pootjes. De ontvanger stond te knipperen, duidend op een tijdelijke stroom dip. Ik zit er over te denken om de electronica via een 7805 direct aan de lipo te koppelen.

Verder ben ik nog in de software aan het klooien geweest met de maxwaarde van de throttle. Uiteindelijke waarde om trim te behouden na vol gas kwam op 1500 (laptop meegenomen naar het veld). Daar ben natuurlijk helemaal niet tevreden mee. Ik zal wat anders moeten verzinnen. Ook heb ik ontdekt dat als ik ongestabilizeerd vol gas geef, de trim in gestabilizeerde mode ook van slag is. Wordt vervolgd...

Groetjes,
Andre

 

Ik ga hem voeden via de 5V bus, daar zitten alle ESC's op dus zelfs als 1 ineens niet meer voed heb ik nog power van de andere.

Ik zou een 7805 niet aanraden deze zijn linear en niet efficient, je kan veel beter een buck converter gebruiken, die heb je op ebay al voor een paar dollar, en dat is dan een complete print.

Buck Converter (ebay)

Kost niets, maar zijn meestal 85% of zelfs efficienter (En ze worden niet zo heet als een 7805 als ie vol vermogen moet leveren )
Deze buck converter kan zelfs 3Amp leveren terwijl de 7805 maar 1Amp kan (en dan moet er nog een koel element op ook).

 

Een 7805 gaat niet goedkomen, een standaard uitvoering heeft ruim 2 volt meer nodig
om goed te kunnen werken. Een spanningsdip voorkom je daar zeker niet mee.
Daarom kan je ook weinig met een buck converter, als je de dippen er ook wil halen moet je opzoek gaan naar een schema van een buck-boost converter.

 

Buckboost kan je ook voor ongeveer hetzelfde bedrag kant en klaar kopen op ebay.

Spanningsdippen haal je overgens WEL er uit met een buck converter, deze regelaars hebben geen moeite met een variabele ingangsspanning, mits deze uiteraard wel voldoende is.
Boost converts heb je alleen nodig als je hogere spanning wil dan je input spanning.

 

Pas wel op met het parallel zetten van je bec's.
Niet iedere bec van een esc is hier geschikt voor.
Ze kunnen elkaar tegen werken waardoor je esc heel warm kan worden.
De meeste hier op het forum raden ook altijd aan om maar 1 bec te gebruiken.

Anders gewoon een losse ubec nemen